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树莓派3b+安装ros,雷达驱动

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1.从官网下载安装包

官方下载包

该版本自带ros,但是自带的ros有一个问题,在root用户下ros不能正常的使用,而且普通用户在刚刷好系统后ros也不能使用,需要配置一下

note:这个版本是最优的了,我试过5,6个系统,要么安装不了ros,要么安装不了驱动,反正各种错误。

推荐一键配置脚本:

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择4进行一键配置(如果要换源也可以用这个) note:不配置的后果就是你输入roscore,rosdep 全部not found

2.之后是安装rivz

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-noetic-rviz

note:安装这个是为了可视化数据

3.开始编译

新建一个文件夹,并在文件夹内创建一个src文件夹,将雷达的配置文件放入

mkdir ld
cd ld
mkdir src

开始编译前需要扩大一下交换空间swap不然编译时会卡死

第一步:确保系统中有足够的空间来用做swap交换空间,我准备在一个独立的文件系统中添加一个swap交换文件,在/opt/image中添加2G的swap交换文件

sudo mkdir /opt/image
cd /opt/image/
sudo touch swap

第二步:添加交换文件并设置其大小为2G,使用如下命令

sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=2048000

过段时间就返回如下结果:
2048000+0 records in
2048000+0 records out
2097152000 bytes (2.1 GB, 2.0 GiB) copied, 242.095 s, 8.7 MB/s

PS:这个步骤说的好像很快的样子,但是给我等的都有点怀疑人生了,我一度以为又死机了,重启了2次,最后耐下心来等了几分钟,终于成功了,眼泪都要掉下来了。

第三步:创建(设置)交换空间,使用命令mkswap

sudo mkswap /opt/image/swap

Setting up swapspace version 1, size = 2 GiB (2097147904 bytes)

第四步:检查现有的交换空间大小,使用命令free

free -m

              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            925         185          28          14         711         660
Swap:             0           0           0
或者检查meminfo文件

grep SwapTotal  /proc/meminfo

第五步:启动新增加的2G的交换空间,使用命令swapon

sudo swapon /opt/image/swap

第六步:确认新增加的2G交换空间已经生效,使用命令free
free -m
              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            925         328          56          32         541         502
Swap:          1999           0        1999
或者检查meminfo文件

grep SwapTotal  /proc/meminfo

第七步:修改/etc/fstab文件,使得新加的2G交换空间在系统重新启动后自动生效
sudo vim /etc/fstab
在文件最后加入:
/opt/image/swap    /swap    swap    defaults 0 0

重启之后再次编译,YES,成功!!

处在工作目录下,即ld目录下,开始编译

apt-get install libpacp-dev #安装一些头文件,不然编译时报错
catkin_make #开始编译,到达100%

4.查看雷达驱动

lsusb  #列出所用的usb端口

note:如果没有对应的驱动看雷达的官方教程

5.更改雷达配置,启动雷达

ps这里有一个坑,官方给的端口是一个映射的端口,需要修改为默认端口ttyUSB0才可以正常启动

启动前还要将文件添加进环境变量

在工作目录下输入以下命令

source ./devel/setup.bash

开始运行

roslaunch lslidar_x10_driver lslidar_x10_serial.launch

6.启动rizv观察雷达云图

如果一切正常,但是不现实任何数据,那可能是sdk的问题,换一个sdk,(我的就是,雷神雷达n10p可用sdk) 附上一张成功图片

#如无特别声明,该文章均为 admin 原创,转载请遵循 署名-非商业性使用 4.0 国际(CC BY-NC 4.0) 协议,即转载请注明文章来源。
#最后编辑时间为: 2023 年 05 月 20 日


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