1.从官网下载安装包
该版本自带ros，但是自带的ros有一个问题，在root用户下ros不能正常的使用，而且普通用户在刚刷好系统后ros也不能使用，需要配置一下
note：这个版本是最优的了，我试过5，6个系统，要么安装不了ros，要么安装不了驱动，反正各种错误。
推荐一键配置脚本：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros选择4进行一键配置（如果要换源也可以用这个）
note：不配置的后果就是你输入roscore，rosdep 全部not found
2.之后是安装rivz
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-noetic-rviznote：安装这个是为了可视化数据
3.开始编译
新建一个文件夹，并在文件夹内创建一个src文件夹，将雷达的配置文件放入
mkdir ld
cd ld
mkdir src开始编译前需要扩大一下交换空间swap不然编译时会卡死
第一步：确保系统中有足够的空间来用做swap交换空间，我准备在一个独立的文件系统中添加一个swap交换文件，在/opt/image中添加2G的swap交换文件
sudo mkdir /opt/image
cd /opt/image/
sudo touch swap
第二步：添加交换文件并设置其大小为2G，使用如下命令
sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=2048000
过段时间就返回如下结果：
2048000+0 records in
2048000+0 records out
2097152000 bytes (2.1 GB, 2.0 GiB) copied, 242.095 s, 8.7 MB/s
PS：这个步骤说的好像很快的样子，但是给我等的都有点怀疑人生了，我一度以为又死机了，重启了2次，最后耐下心来等了几分钟，终于成功了，眼泪都要掉下来了。
第三步：创建（设置）交换空间，使用命令mkswap
sudo mkswap /opt/image/swap
Setting up swapspace version 1, size = 2 GiB (2097147904 bytes)
第四步：检查现有的交换空间大小，使用命令free
free -m
total used free shared buff/cache available
Mem: 925 185 28 14 711 660
Swap: 0 0 0
或者检查meminfo文件
grep SwapTotal /proc/meminfo
第五步：启动新增加的2G的交换空间，使用命令swapon
sudo swapon /opt/image/swap
第六步:确认新增加的2G交换空间已经生效，使用命令free
free -m
total used free shared buff/cache available
Mem: 925 328 56 32 541 502
Swap: 1999 0 1999
或者检查meminfo文件
grep SwapTotal /proc/meminfo
第七步：修改/etc/fstab文件，使得新加的2G交换空间在系统重新启动后自动生效
sudo vim /etc/fstab
在文件最后加入：
/opt/image/swap /swap swap defaults 0 0
重启之后再次编译，YES，成功！！处在工作目录下，即ld目录下，开始编译
apt-get install libpacp-dev #安装一些头文件，不然编译时报错
catkin_make #开始编译，到达100%4.查看雷达驱动
lsusb #列出所用的usb端口note:如果没有对应的驱动看雷达的官方教程
5.更改雷达配置，启动雷达
ps这里有一个坑，官方给的端口是一个映射的端口，需要修改为默认端口ttyUSB0才可以正常启动
启动前还要将文件添加进环境变量
在工作目录下输入以下命令
source ./devel/setup.bash开始运行
roslaunch lslidar_x10_driver lslidar_x10_serial.launch6.启动rizv观察雷达云图
如果一切正常，但是不现实任何数据，那可能是sdk的问题，换一个sdk，（我的就是，雷神雷达n10p可用sdk）
附上一张成功图片
