1.在工作空间的根目录下下载hector的源码包

wget https://heiblog.top/app/hector_slam.zip
unzip hector_slam.zip

2.下载完成后放在工作空间的src目录下

cd src
mv hector_slam src

3.编译

cd ..
catkin_make

4.设置雷达的farm_id为laser(根据自己的雷达进行设置)

5.运行

source ./devel/setup.bash
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

6.添加订阅map话题